企业官网建设流程全解析

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rnd_node.x) ** 2 (node.y - rnd_node.y) ** 2 for node in node_list] return dlist.index(min(dlist)) def steer(self, from_node, to_node, extend_lengthfloat(inf)): new_node Node(from_node.x, from_node.y) d, theta self.calc_distance_and_angle(new_node, to_node) new_node.path_x [new_node.x] new_node.path_y [new_node.y] if extend_length d: extend_length d new_node.x extend_length * math.cos(theta) new_node.y extend_length * math.sin(theta) new_node.parent from_node return new_node def calc_distance_and_angle(self, from_node, to_node): dx to_node.x - from_node.x dy to_node.y - from_node.y d math.hypot(dx, dy) theta math.atan2(dy, dx) return d, theta def check_collision(self, node): for (ox, oy, size) in self.obstacle_list: dx ox - node.x dy oy - node.y d dx * dx dy * dy if d size ** 2: return False return True def planning(self): for _ in range(self.max_iter): rnd self.get_random_node() nearest_ind self.get_nearest_node_index(self.node_list, rnd) nearest_node self.node_list[nearest_ind] new_node self.steer(nearest_node, rnd, self.expand_dis) if self.check_collision(new_node): near_inds self.find_near_nodes(new_node) new_node self.choose_parent(new_node, near_inds) if new_node: self.node_list.append(new_node) self.rewire(new_node, near_inds) return self.generate_path(self.get_best_last_node()) def choose_parent(self, new_node, near_inds): if not near_inds: return None costs [] for i in near_inds: near_node self.node_list[i] t_node self.steer(near_node, new_node) if t_node and self.check_collision(t_node): costs.append(near_node.cost self.calc_distance_and_angle(near_node, new_node)[0]) else: costs.append(float(inf)) min_cost min(costs) if min_cost float(inf): return None min_ind near_inds[costs.index(min_cost)] new_node.parent self.node_list[min_ind] new_node.cost min_cost return new_node def find_near_nodes(self, new_node): nnode len(self.node_list) 1 r 50.0 * math.sqrt(math.log(nnode) / nnode) dlist [(node.x - new_node.x) ** 2 (node.y - new_node.y) ** 2 for node in self.node_list] return [i for i, d in enumerate(dlist) if d r ** 2] def rewire(self, new_node, near_inds): for i in near_inds: near_node self.node_list[i] edge_node self.steer(new_node, near_node) if edge_node: cost new_node.cost self.calc_distance_and_angle(new_node, near_node)[0] if cost near_node.cost and self.check_collision(edge_node): near_node.parent new_node near_node.cost cost def get_best_last_node(self): dlist [(node.x - self.goal.x)**2 (node.y - self.goal.y)**2 for node in self.node_list] goal_inds [i for i, d in enumerate(dlist) if d self.expand_dis**2] if not goal_inds: return None return self.node_list[min(goal_inds, keylambda i: self.node_list[i].cost)] def generate_path(self, last_node): path [] while last_node is not None: path.append([last_node.x, last_node.y]) last_node last_node.parent return path if __name__ __main__: rrt_star RRTStarPlanner(start[0, 0], goal[10, 10], obstacle_list[(5, 5, 1)], rand_area[-2, 15]) path rrt_star.planning() print(path)成品代码50-200定制代码300起可以直接沟通