企业官网建设流程全解析

重庆秀山网站建设,seo优化杭州,响应式布局网站尺寸,网站 标题 字体已经成功将暗光增强网络网络嵌入到orb-slam3中#xff0c;并且可以运行tum数据集。在实验过程中#xff0c;libtorch、opencv、以及orb-slam3的依赖库eigen#xff0c;pangolin。这些包的版本之间有莫名其妙的依赖问题。好不容易处理好了版本依赖#xff0c;实现了运行tum数…已经成功将暗光增强网络网络嵌入到orb-slam3中并且可以运行tum数据集。在实验过程中libtorch、opencv、以及orb-slam3的依赖库eigenpangolin。这些包的版本之间有莫名其妙的依赖问题。好不容易处理好了版本依赖实现了运行tum数据集。当编译orb-slam3的ros系列时又出现了问题编译orb-slam3的ros系列要保证ROS 发行版ubuntu 20.04 Noetic本身自带的 OpenCV 版本4.2.0与自定义的opencv版本保持一致。如果用自定义的 OpenCV 3.4.5 编译 ROS 节点 / 功能包会触发错误。所以我将opencv版本从3.4.5换成了4.2.0这就导致出现了新问题1.使用 GCC 9.4.0 OpenCV 4.2.0 C17 编译时Eigen 3.4.0 触发了编译器崩溃解决升级 GCC/G 到 11 版本解决了该编译错误。2.GCC 11 导致 libtorch_cuda.so 链接错误。GCC 11 对应的libstdc.so.6.0.32引入新 ABI 符号与libtorch_cuda.so编译时依赖的旧 ABI 不兼容解决将编译器切回 GCC/G 9.4.0。3.再次触发第一个bug如此循环。所以我采用了新方案不修改orb-slam3的源代码不影响原项目版本库互相之间的依赖将暗光增强网络封装成一个ROS节点订阅摄像头话题/camera/rgb/image_raw发布增强后的图像话题/camera/rgb/image_enhance修改orb-slam3的ros节点的话题订阅订阅话题/camera/rgb/image_enhance利用从这个话题中得到的消息进行建图。实验1.修改上位机主机的.bashrc文件export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.3.65:11311 export ROS_IP192.168.3.652.修改下位机小车的.bashrc文件export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.3.65:11311 export ROS_IP192.168.3.683.上位机启动roscore4.下位机开节点#摄像头驱动 roslaunch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch #视觉建图 roslaunch orb-slam2-ros orb-slam2-Astra-rgbd.launch5.上位机查看rviz rqt_image_view手机蓝牙遥控小车。问题视觉建图很不稳定特别是使用实际小车的时候。动态物体小车颠簸运动速度光照小车内存不足不能构建整个大屋子的地图。环境有一点点的变化就会影响。构建的图点云地图栅格地图所以接下来我计划先跑tum数据集还是使用ros通信。然后在gazebo中模拟环境利用ros通信构建环境地图。