企业官网建设流程全解析

手机搭建网站软件,钢网架公司,网站如何做点击链接,建设春秋龙卡信用卡网站简介 CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种多主方式的串行通信总线，最初由Bosch公司为汽车电子系统开发，现已广泛应用于工业自动化、医疗设备、航空航天等领域。CAN总线具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等优点，特别适合在恶劣环境下进行多节点通信。ST…简介CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种多主方式的串行通信总线，最初由Bosch公司为汽车电子系统开发，现已广泛应用于工业自动化、医疗设备、航空航天等领域。CAN总线具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等优点，特别适合在恶劣环境下进行多节点通信。STM32F407 系列芯片提供了 2 个 CAN 接口（CAN1、CAN2），支持 CAN 2.0A 和 CAN 2.0B 协议，支持标准和扩展帧格式，可连接多个 CAN 设备。本文从 CAN 的基本原理出发，详细讲解 STM32F407 CAN 的配置方法、代码实现、通信协议以及实际应用案例，帮助你快速掌握 CAN 通信技术。一、CAN核心概念与分类1.1 基本概念CAN 是一种多主方式的串行通信总线，其主要特点包括：多主架构：所有节点都可以主动发送数据仲裁机制：当多个节点同时发送数据时，通过仲裁机制决定总线控制权错误检测：内置CRC校验、位错误检测、帧错误检测等多种错误检测机制高可靠性：具有自动重发、错误隔离等功能，通信可靠性高实时性强：支持优先级仲裁，高优先级消息优先传输关键参数：波特率：每秒传输的二进制位数，常见值有 125kbps、250kbps、500kbps、1Mbps 等帧格式：标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID）数据长度：每个数据帧可传输 0-8 字节数据验收滤波：通过验收滤波器过滤不需要的消息1.2 STM32F407 的 CAN 资源STM32F407 系列芯片提供了 2 个 CAN 接口（CAN1、CAN2）：CAN引脚最大通信速率适用场景CAN1PA11(RX), PA12(TX) 或 PD0(RX), PD1(TX)1Mbps主要CAN接口CAN2PB5(RX), PB6(TX) 或 PB12(RX), PB13(TX)1Mbps辅助CAN接口关键特性：支持 CAN 2.0A 和 CAN 2.0B 协议支持标准和扩展帧格式支持 0-8 字节数据长度支持 2 个验收滤波器组（CAN1）或 4 个验收滤波器组（CAN2）支持 DMA 传输支持时间触发通信支持总线错误管理二、CAN通信协议2.1 帧格式CAN 总线支持两种帧格式：标准帧（11位ID）：帧起始：1 位，显性电平仲裁场：12 位（11 位 ID + 1 位 RTR）控制场：6 位（IDE 位 + 保留位 + DLC）数据场：0-64 位（0-8 字节数据）CRC 场：16 位（15 位 CRC + 1 位 CRC 界定符）ACK 场：2 位（ACK 槽 + ACK 界定符）帧结束：7 位，隐性电平扩展帧（29位ID）：帧起始：1 位，显性电平仲裁场：32 位（11 位基础 ID + 1 位 SRR + 1 位 IDE + 18 位扩展 ID + 1 位 RTR）控制场：6 位（保留位 + DLC）数据场：0-64 位（0-8 字节数据）CRC 场：16 位（15 位 CRC + 1 位 CRC 界定符）ACK 场：2 位（ACK 槽 + ACK 界定符）帧结束：7 位，隐性电平2.2 仲裁机制CAN 总线采用基于消息优先级的仲裁机制：仲裁原理：当多个节点同时发送数据时，通过仲裁场决定总线控制权ID 值越小，优先级越高如果某个节点发送的位与总线状态不一致，则该节点停止发送，变为接收状态最终优先级最高的节点获得总线控制权示例：节点 A 发送 ID = 0x123节点 B 发送 ID = 0x456节点 C 发送 ID = 0x789由于 0x123 0x456 0x789，节点 A 的优先级最高，获得总线控制权2.3 错误检测与处理CAN 总线具有多种错误检测机制：错误类型：位错误：发送的位与总线状态不一致格式错误：帧格式不符合规范ACK 错误：发送节点未收到 ACK 槽CRC 错误：CRC 校验失败填充错误：位填充错误错误处理：主动错误状态：节点正常工作，可以发送和接收数据被动错误状态：节点检测到错误，但仍可以接收数据总线关闭状态：节点检测到严重错误，停止发送数据三、CAN配置与代码实现3.1 标准库配置步骤以 CAN1 为例，使用标准库配置 CAN 的基本步骤：使能 CAN 时钟和 GPIO 时钟配置 GPIO 为复用功能配置 CAN 基本参数（波特率、工作模式等）配置验收滤波器使能 CAN配置中断（可选）3.2 代码实现（CAN1，500kbps）#include"stm32f4xx.h"/** * @brief 初始化CAN1 * @param 无 * @retval 无 */voidCAN1_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 1. 使能时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);// 2. 配置GPIOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);// 3. 将GPIO引脚连接到CAN1GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);// RXGPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);// TX// 4. 配置CAN1CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;// 时间触发通信模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;// 自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;// 自动唤醒模式CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;// 非自动重发CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;// 接收FIFO锁定模式CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;// 发送FIFO优先级CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;// 正常模式CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;// 重新同步跳转宽度CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;// 时间段1CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;// 时间段2CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;// 预分频系数CAN_Init(CAN1,CAN_InitStructure);// 5. 配置验收滤波器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale