企业官网建设流程全解析

企业网站建设需要哪些资料,阿里云个人备案可以做企业网站,如何注册咨询公司,男女在床上做暖暖插孔视频网站问题描述#xff1a;激光 SLAM、探索点决策、运动规划这三个最常见的算法是什么呢#xff1f;这三个算法是如何实现每个目标的呢#xff1f;问题解答#xff1a;1#xff09;激光 SLAM#xff08;最简单理解版#xff09;#xff1a;拿“这一眼”去对齐“脑内地图”用人…问题描述激光 SLAM、探索点决策、运动规划这三个最常见的算法是什么呢这三个算法是如何实现每个目标的呢问题解答1激光 SLAM最简单理解版拿“这一眼”去对齐“脑内地图”用人的比喻你在黑房子里拿手电走路你一个人在黑暗建筑里走手里一束手电。你往前照一下会看到“前面是墙/走廊/拐角”的形状你脑子里已经有一张粗糙的草图之前照过几次形成的最简单的 SLAMscan matching做的事就是我现在这次手电照到的形状放到脑子里的草图里挪一挪、转一转看怎么摆放最“贴合”。具体怎么“挪一挪、转一转”想象你手里有一张透明胶片上面画着你刚刚看到的轮廓这一帧激光。你把它叠到你之前画的地图上先猜一个位置比如根据你“走了两步”的感觉然后做小范围尝试向左挪一点、向右挪一点顺时针转一点、逆时针转一点每试一次就算“贴合程度”如果轮廓落在“墙的位置”上很多 → 很好如果轮廓落在“空地”上很多 → 不好找到贴合程度最高的那个摆法 这就是“你现在的位置和朝向”这个算法最终输出什么就两个东西我在哪位置朝向我看到哪里是墙把这次看到的墙补进地图你为什么会觉得抽象因为论文里叫“scan matching / 位姿估计 / 地图更新”但人话就是我用这一眼去对齐我之前的草图从而知道自己在哪然后把新看到的补上去。2探索点决策最简单算法Frontier 前沿法 去“已知/未知的边界”用人的比喻你探索房子时总会去哪里你脑子里现在有一张草图有些地方你看清了已知有些地方还是黑的未知。这时你会怎么选下一步你几乎一定会选这种地方站在“我看清的地方”的边缘往黑暗里再照一下。因为你站在已知区域内部照来照去看到的还是已知你跑去完全未知区域不安全也走不到最合理的是✅ 去“已知和未知交界的边界线”——那里最可能一照就获得新信息这条“交界线”就是 Frontier前沿。Frontier 算法最简单版本怎么做把地图想象成棋盘格白格你确认能走空地黑格你确认不能走墙灰格你还不知道未知Frontier 满足两个条件的格子它是白格已知空地说明能站上去它旁边挨着灰格未知区域算法步骤最简单扫描整张棋盘找所有“白格且邻居有灰格”的点 → 这些点就是候选前沿点从这些候选点里选一个最简单的策略选最近的那个前沿点离你最近最省力它输出什么一个“下一步要去的位置”目标点人话总结探索点决策就是别在已知区域里原地打转去已知的边缘那里一迈步就能看到新东西。3运动规划最简单算法A* 在格子地图上找路你现在已经决定了“我要去那个前沿点边界处”。那怎么走A* 就是在棋盘格上从起点走到终点避开墙格找代价最小的路线通常就是最短。人话像走迷宫每次都优先走“看起来更接近目标”的方向但又保证不会走进死路。把整个闭环用 10 秒比喻串起来你记这个就够了你一个人在黑屋探索SLAM对齐这一眼我拿手电照到的轮廓和我脑内草图对齐 → 我知道我现在站哪并把新看到的补进草图前沿法选边界我去“已知/未知交界”的地方因为那里最可能一照就获得新信息A*找路过去在我已知的地面上找一条不撞墙的路走到那个边界点然后继续循环。