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做照片视频的网站,wordpress外链本地化,网站怎么去维护,wordpress不显示作者评论文章目录roll pitch yaw是什么#xff0c;如何判断正负方向一、Roll、Pitch、Yaw的含义二、正负方向的判断#xff08;右手定则#xff09;示例#xff1a;机器人的姿态变化roll pitch yaw是什么#xff0c;如何判断正负方向 在机器人领域#xff0c;Roll#xff08;横…文章目录roll pitch yaw是什么如何判断正负方向一、Roll、Pitch、Yaw的含义二、正负方向的判断右手定则示例机器人的姿态变化roll pitch yaw是什么如何判断正负方向在机器人领域Roll横滚、Pitch俯仰、Yaw偏航是描述机器人或刚体在三维空间中姿态的三个基本旋转角度对应笛卡尔坐标系的三个旋转轴通常以右手坐标系为基准判断正负方向。一、Roll、Pitch、Yaw的含义可以用“飞机姿态”类比理解机器人的根坐标系通常与飞机一致X轴向前Y轴向左Z轴向上Roll横滚绕X轴旋转的角度。类比飞机“左右倾斜”比如向左倾斜机翼左侧向下、右侧向上。Pitch俯仰绕Y轴旋转的角度。类比飞机“上下抬头/低头”比如抬头时机头向上、机尾向下。Yaw偏航绕Z轴旋转的角度。类比飞机“左右转向”比如向右偏航机头向右侧转动。二、正负方向的判断右手定则以右手坐标系为基准用“右手定则”判断旋转方向的正负伸出右手让大拇指指向旋转轴的正方向其余四指弯曲的方向即为正旋转方向反方向则为负。对应Roll、Pitch、Yaw的具体判断Roll绕X轴大拇指指向X轴正方向比如机器人“向前”的方向四指弯曲方向为正Roll机器人左侧向上、右侧向下倾斜反方向为负。Pitch绕Y轴大拇指指向Y轴正方向比如机器人“向左”的方向四指弯曲方向为正Pitch机器人抬头机头向上反方向低头为负。Yaw绕Z轴大拇指指向Z轴正方向比如机器人“向上”的方向四指弯曲方向为正Yaw机器人机头向右侧转动反方向向左侧转动为负。示例机器人的姿态变化假设机器人初始姿态是“正前方站立”X前、Y左、Z上向左倾斜左侧轮子向下、右侧向上→正Roll抬头机头向上翘→正Pitch向右转机头朝向右侧→正Yaw。