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四轴自动堆垛码垛设备程序#xff0c;
回原点动作用专用的原点回归指令写的#xff0c;
手动运行用三菱相对定位指令写的 #xff0c;
自动运行用绝对定位指令写的取料运行#xff0c;
表格定…三菱 FX5U PLC 4轴程序。 控制松下伺服3个 步进电机一个 四轴自动堆垛码垛设备程序 回原点动作用专用的原点回归指令写的 手动运行用三菱相对定位指令写的 自动运行用绝对定位指令写的取料运行 表格定位写的自动放料运行 设备各种报警异常都有写出 程序每一步都有注释。 联系包括PLC程序、显控触摸屏 程序、松下伺服驱动器接线图。三菱FX5U的轴控功能确实挺适合做小型堆垛设备。这次接了个四轴码垛机的项目三个松下A6伺服加一个雷赛步进整套程序里比较有意思的是不同定位模式的混搭应用。原点回归直接用了三菱的DSZR指令这玩意儿带DOG搜索和零点信号双重检测比普通ZRN稳当不少。手动调试时用DRVI相对定位是标准操作毕竟调试阶段需要灵活调整位置。比如步进轴的手动正反转程序段MOV K500 D100 //设置点动脉冲数 DRVI K1000 D100 Y0 Y4 //1000Hz脉冲频率驱动Y0轴这里脉冲数直接存在D100里方便HMI修改Y4是方向信号输出点。伺服轴的手动程序结构类似区别在于需要处理伺服使能信号每次动作前得先触发伺服SON端口。自动取料段改用绝对定位DRVA毕竟堆垛位置都是固定坐标。这里用变址寄存器做了个坐标偏移MOVP K0 Z0 //当前物料序号清零 :LOOP DRVA D200Z0 D300Z0 Y1 //D200起始坐标D300速度 INC Z0 //坐标索引自增 CMP Z0 K10 //完成10次搬运?表格定位在放料段派上用场用FMOV批量写入定位数据FMOV D500 D600 K20 //将D500开始的20个坐标传输到D600区域 PLSY D600 D700 Y2 //调用表格运行指令报警处理这块每个轴都做了双重保护。比如伺服异常检测程序LD X10 //伺服报警输入 OUT Y10 //报警指示灯 MOV K1 D500 //记录故障轴编号 CALL P100 //跳转到急停程序HMI界面用显控的SA系列做了个双层密码系统。操作员只能访问手动界面维修密码才能进参数设置。比较实用的是做了个脉冲数-毫米单位的自动换算HMI上直接显示实际位移量。接线方面松下伺服的CN1端口接法要特别注意三菱的差分输出得接成集电极方式。步进驱动器这边简单些但脉冲信号线还是加了磁环抗干扰。整套图纸用Eplan出的把伺服参数配置直接标注在线号旁边现场调试省事不少。