企业官网建设流程全解析

合肥建站公司seo,水印网站,全屏网站网址,找人做软件网站2 机械手的设计方案 对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件#xff0c;这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求拟定最合理的作业工序和工艺并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性定位精度要求抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件简化设计制造过程兼顾通用性和专用性并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是通用气动上下料机械手是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备它可用于操作环境恶劣劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。2.1 机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动因此采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度为了弥补升降运动行程较小的缺点增加手臂摆动机构从而增加一个手臂上下摆动的自由度。所示为机械手的手指、手腕、手臂的运动示意图。图2-1 机械手的运动示意图2.2 机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强把机械手的手部结构设计成可更换结构当工件是棒料时使用夹持式手部;当工件是板料时使用气流负压式吸盘。3 气动系统设计31 气压传动系统工作原理图图3-1所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。它的气源是由空气压缩机 (压力约为38Kgf/cm2)通过快换接头进入储气罐经分水过滤器、调压阀、油雾器进入各并联气路上的电磁阀以控制气缸和手部动作。图3-1 机械手气压传动系统工作原理图3.2 PLC模块选型及介绍由控制要求可知本控制系统是一个15点输入9点输出的系统设计中采用三菱FX2N系列的基本单元模块采用继电器输出方式故可选用的模块有FX2N-32MR-001、FX2N-48MR-001、FX2N-64MR-001、FX2N-80MR-001、FX2N-128MR-001本设计选用FX2N-48MR-001其输入点数为24输出点数为24都大于控制系统的控制要求点数所以不需要扩展单元[8]。对于所选模块FX2N-48MR-001其中FX2N为系列名称48为I/O点数M表示模块为基本单元R表示继电器输出形式其他输出形式S为三端双向可控硅开关元件输出T为晶体管输出001表示其他区分电源[9]。FX2N-48MR-001是采用交流220V电源供电其模块简图如图5-3所示图5-3 FX2N-48MR-001模块简图4 安装维护4.1 扩展设备组成在本设计中控制对象为一单一独立动作的机械手然而在实际的工况中除了用PLC控制机械手以外可能还有其他的辅助控制对象或者用PLC控制多台不同动作流程的机械手这时当I/O点数大于CPU模块提供的I/O点数时则需进行I/O扩展使实际需要的I/O点数≤基本单元扩展单元扩展模块特殊模块的I/O点数。其扩展的示意图如图4-1所示。1FX2N基本单元右侧可以接a组或者b组接b组时须一定用FX2N-CNV-IF型转换电缆。但是一旦和b组连接之后就不能再接a组的扩展设备了。5 机械手移动工件控制系统程序设计5.1 编程软件及应用由于本设计采用的是三菱FX2N-48MR-001模块故选择三菱GX Developer编程软件。GX-Developer是三菱公司所制作的PLC编程软件它包含了LLT仿真软件用户可在个人计算器上模仿PLC的运作情况大大减低测试的时间。它可以对三菱的所有PLC进行编程包括FX系列PLC、A系列PLC和Q系列PLC。它对计算机要求的最低配置为1Pentium级CPU主频90MHz或者更快。2最少16MB内存配置40MB硬盘空间。3微软Windows环境Microsoft Windows95 或者更新版本或Microsoft WindowsNT 4.0 Service Pack3 或者更新版本。4800×600 SVGA或者更高分辨率显示系统。当程序编辑完成以后运行程序程序自动写入PLC的存储器若以后固定使用该程序则可拔除RS-232C数据通讯线用CPU模块自带的RUN/STOP开关来运行/停止程序。需要改动程序时先将PLC设定在STOP的状态下连接PC运行GX-Developer编程软件修改程序并写入PLC存储器也可使用编程器进行编程和程序修改[11]。5.2 程序流程图1正常运行流程图正常运行的流程图如图5-1所示6 机械手移动工件控制系统PLC程序6.1 系统资源分配1数字输入部分这个控制系统的输入有启动按钮停止按钮急停按钮上、下、前、后、松限位开关手动单步单周期连续操作方式选择正/反、上/下、夹/松运动选择共15输入点具体的输入分配如下x000 → 启动按钮x001 → 停止按钮x002 → 急停按钮x003 → 上限位开关x004 → 下限位开关x005 → 后限位开关x006 → 前限位开关x007 → 松限位开关x010 → 手动操作方式选择x011 → 单步操作方式选择x012 → 单周期操作方式选择x013 → 连续操作方式选择x014 → 左/右运动选择x015 → 夹/松运动选择X016 → 上/下运动选择2数字量输出部分这个控制系统需要控制的外部设备有正转/反转旋转电磁阀线圈正转/反转旋转电磁阀线圈正转/反转旋转电磁阀线圈3个设备和一个原点指示灯每个电磁阀线圈有两个状态所以输出点应该有7点。具体的输出分配如下Y000 → 正转/反转旋转电磁阀线圈(正转)Y001 → 正转/反转旋转电磁阀线圈(反转)Y002 → 正转/反转旋转电磁阀线圈(上升)Y003 → 上升/下降电磁阀线圈(下降)Y004 →正转/反转旋转电磁阀线圈(夹紧)Y005 → 夹紧/放松电磁阀线圈(放松)Y006 → 原点指示