企业官网建设流程全解析

绵阳网站建设公司,企业网站主页模板,网站文字不能编辑器,下载天马行市民云app基于UDS的bootloader开发。 包括诊断协议栈#xff0c;网络协议栈#xff0c;瑞萨底层驱动#xff0c;通过周立功can盒通讯#xff0c;实现上位机对单片机的程序更新功能#xff0c;同时包含主机厂和供应商开发资料#xff0c;可以很好的参考学习。最近在搞车载ECU的boot…基于UDS的bootloader开发。 包括诊断协议栈网络协议栈瑞萨底层驱动通过周立功can盒通讯实现上位机对单片机的程序更新功能同时包含主机厂和供应商开发资料可以很好的参考学习。最近在搞车载ECU的bootloader开发发现UDS协议栈这玩意儿真是让人又爱又恨。今天就跟大伙儿唠唠怎么用瑞萨RH850单片机整出个能远程刷写的bootloader顺便分享几个开发时踩过的坑。诊断协议栈这块最要命的是会话控制像0x10切会话这种操作很多新手容易栽在定时器配置上。看这段代码void HandleSessionControl(uint8_t sessionType) { static uint32_t activeSessionTimer 0; if(sessionType DEFAULT_SESSION) { // 默认会话下关闭安全访问 SecurityUnlockState SECURITY_OFF; activeSessionTimer 0; } else { // 扩展会话激活后启动30秒超时 activeSessionTimer GetSystemTick() 30000; } CurrentSession sessionType; SendPositiveResponse(SID_SESSION_CONTROL, sessionType, 1); }这里有个骚操作——用系统滴答计时代替独立定时器省了硬件资源。但注意GetSystemTick()要确保在1ms中断里自增否则时间不准会搞出幽灵bug。网络层处理CAN报文时瑞萨的CAN驱动有个坑爹的地方接收FIFO的配置必须严格按手册来。有次调试发现CAN盒死活收不到响应最后发现是波特率计算时少了个零void CAN_Init(void) { CAN0.CTMR.BIT.TPM 0; // 使用内部时钟 CAN0.BITREG.BIT.BRGC (BRP_VALUE 16) | (TSEG1 8) | TSEG2; // 波特率计算公式1Mbps时BRP0, TSEG14, TSEG23 // 实际调试发现寄存器值要减1瑞萨手册里的小字说明 }周立功CAN盒的API调用也有讲究他们的ZLGCanApi.dll有个隐藏功能——异步发送模式比同步模式快3倍。但要注意线程安全问题最好加个互斥锁from ctypes import * can_dll WinDLL(ZLGCanApi.dll) def send_can_msg(msg): with threading.Lock(): can_dll.ZCAN_Transmit(handle, byref(msg), 1)刷写流程中最容易翻车的是Flash驱动。RH850的Flash操作必须关中断但很多开发板例程里没提醒这事。有个血的教训刷写时突然来个中断直接导致Flash锁死最后只能上J-Link强行解锁。主机厂的诊断规范文档里经常藏着魔鬼细节。比如某德系厂商要求编程会话下必须支持0x3E服务保活但响应时间不能超过15ms。这时候就得在任务调度上动脑筋void Task_3E_KeepAlive(void) { if(CurrentSession PROGRAMMING_SESSION) { // 使用RTOS的软件定时器触发响应 if(osTimerExpired(KeepAliveTimer)) { SendPositiveResponse(SID_TESTER_PRESENT, NULL, 0); osTimerReset(KeepAliveTimer); } } }供应商给的参考代码也别全信有次发现他们的CRC校验算法居然用的是XMODEM标准而主机厂要求SAE-J1850差点导致项目延期。后来自己重写了校验函数uint16_t CalculateCRC_J1850(uint8_t *data, uint32_t len) { uint16_t crc 0xFFFF; while(len--) { crc ^ *data; for(int i0; i8; i) { if(crc 0x0001) { crc (crc 1) ^ 0x8408; } else { crc 1; } } } return ~crc; }最后给个忠告做bootloader一定要留后门我们项目里偷偷做了个通过连续三次非法会话切换触发紧急下载模式的功能结果在产线救回了好几个锁死的ECU。这事儿主机厂不知道知道了估计得骂街但关键时刻真能救命啊。